Có nguồn gốc từ chữ Hán, "Tướng" (將) trong tiếng Việt dùng để chỉ những người giữ chức vụ cao cấp trong quân đội, chỉ huy đội quân với quy mô lớn. Trong lịch sử, danh xưng "tướng" từng được dùng cho nhiều chức vụ võ quan trong thời phong kiến như Thượng tướng quân, Đại tướng quân...

Tại Đông Á, danh xưng "tướng" được dùng với ý nghĩa là một cấp bậc quân sự hiện đại bắt đầu từ Nhật Bản vào năm 1867 khi Lục quân Đế quốc Nhật Bản được thành lập. Từ đó, sĩ quan cấp tướng (将官, tướng quan) được sử dụng để chỉ các cấp bậc sĩ quan cao cấp trong quân đội. Tại Việt Nam, trong Sắc lệnh số 33 năm 1946, lần đầu tiên quy định về cấp bậc sĩ quan, đã quy định cấp tướng gồm 3 cấp, chỉ huy quân đội từ quy mô Sư đoàn đến Tập đoàn quân.

Tại phương Tây, danh xưng "general" (tiếng Anh) hay "général" (tiếng Pháp), được ghi nhận xuất hiện phổ biến vào thế kỷ 16, như một sự rút ngắn của chức vụ capitaine général của Pháp. Từ cuối thời Trung cổ, danh xưng này về sau được gắn thêm chức vụ để chỉ quyền hạn hoặc địa vị của cá nhân đó. Danh xưng "general" được dùng trong cả quân sự lẫn dân sự. Trong quân sự, thuật ngữ "general officer" được dùng tương đương sĩ quan cấp tướng trong tiếng Việt, các thuật ngữ còn lại ở cấp thấp hơn là "field officers" hay "field-grade officers" (tương đương cấp tá), và "company-grade officers" (tương đương cấp úy).